Я управляю автомобилем по доверенности, можно ли иметь при себе не оригинал свидетельства о регистрации, а его заверенную копию?

Ваш адвокат советует

Нет, нельзя.

Правилами дорожного движения предусмотрена необходимость наличия именно оригиналов документов, а не их копий, пусть даже и нотариально заверенных (см. п.2.1.1. Правил дорожного движения).